Tor zakreślony przez punkt materialny w obwodzie koła, które toczy się bez poślizgu jest cykloidą. Współrzędne toru tego punktu opisują następujące równania:
X = wRt - Rsinwt, y = R- Rcoswt,
gdzie Ri w są stałymi, a t - czasem. Wartość przyspieszenia tej cząstki wynosi: