Pytania i odpowiedzi (1 / 2)
Automatyka i Robotyka
1.
Jakiego rodzaju sygnały wymuszające są stosowane przy wyznaczaniu charakterystyk czasowych?
Skok jednostkowy, Impuls Diraca
2.
Jakiego rodzaju regulator należy zastosować, aby doprowadzić do zmniejszenia uchybu statycznego?
PI, PID
3.
Jaki jest warunek konieczny i wystarczający stabilności układu?:
Wszystkie pierwiastki rzeczywiste i części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne.
4.
Jakie są warunki kryterium stabilności Nyquista?
Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 nie obejmuje punktu (-1, j0)
5.
Jaką transmitancj można znaleźć za pomocą linii pierwiastkowych (mgp)?
Transmitancje ukł. otwartego, Transmitancje zakloceniowa
6.
Jakim układem jest obiekt z samowyrównaniem?
Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości skończonej, Statycznym
7.
Jakiego typu układem logicznym jest układ sekwencyjny?
Układ logiczny z elementami pamiętającymi, którego wyjścia zależą od ciągu stanów pojawiających się na jego wejściach (także z uwzględnieniem stanów poprzednich), Układ logiczny w postaci układu synchronicznego lub asynchronicznego
8.
Jaka jest zależność pomiędzy odpowiedzią impulsową a skokową dla konkretnego 1 układu automatyki?
Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej, Odpowiedz impulsowa jest pochodną odpowiedzi skokowej
9.
Transmitancja operatorowa układu automatyki przedstawia zależność pomiędzy:
Transformatami Laplace’a sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych
10.
Modelowanie układów automatyki w przestrzeni
stanów polega na:
Zapisaniu równania różniczkowego n-tego rzędu, będącego modelem układu automatyki jako n równań 1-go rzędu, Zdefiniowaniu macierzy stanu, macierzy wejść, macierzy wyjść i macierzy transmisji, odpowiednich do rzędu rozpatrywanego układu
11.
Drugi warunek kryterium Hurwitza, dla stabilnego układu automatyki IV-go rzędu, mówi o tym, że:
Podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ, do stopnia n-1, muszą być większe od zera, Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) wyznacznika Δ muszą być większe od zera
12.
Co powoduje zwiększanie bezwzględnego współczynnika tłumienia elementu oscylacyjnego 2-go rzędu?
Zmniejszenie wartości rezonansu na charakterystyce amplitudowoczęstotliwościowej elementu oscylacyjnego, Zmniejszenie wartości maksymalnego przeregulowania w odpowiedzi skokowej elementu oscylacyjnego
13.
Minimalizację funkcji logicznych z wykorzystaniem tablic Karnaugh’a stosujemy dla układów:
Sekwencyjnych, Kombinacyjnych
14.
Jeżeli wzmocniienie wyrażone w dB, na charakterystyce amplitudowo-częstotliwościowej układu automatyki na stałą wartość, równą zero to:
Amplitudy sygnałów wejściowego i wyjściowego w tym układzie mają tę samą wartość, W układzie nie następuje wzmocnienie sygnału
15.
Jaki regulator skraca czas regulacji?
PD.
16.
Jaką metodę stosujemy do doboru stałych czasowych regulatora?
Metodę Zieglera-Nicholsa., Metodę dominujących stałych czasowych.
17.
Jak badamy stabilność układów regulacji z opóźnieniem?
Za pomocą kryterium Nyquista.
18.
Jaki regulator likwiduje lub zmniejsza uchyb statyczny?
PI.
19.
Jakie przeregulowanie i czas regulacji w charakterystyce skokowej układu otrzymujemy z kryterium stabilności aperiodycznej?
Zerowe przeregulowanie i mały czas regulacji.
20.
Jaki czas nazywamy krytycznym czasem opóźnienia?
Jest to czas powodujący pogorszenie stabilności układu regulacji., Jest to czas określony dla granicy stabilności.
21.
Sprzeżenie zwrotne w ukł. automatycznej regulacji jest:
zawsze ujemne
22.
Z jakich charakterystyk korzystamy wyznaczając zapas stabilności?
z charakterystyk częstotliwościowych ukł. otwartego
23.
Jakie pierwiastki równania charakterystycznego powodują w charakterystyce czasowej układu regulacji drgania o stałej amplitudzie i częstotliwości?
urojone
24.
Jakie ujemne sprzężenie zwrotne nazywamy elastycznym (podatnym)?
idealnie różniczkujący
25.
Jakie działanie regulatora PID można pominąć przy sterowaniu obiektem astatycznym?
części całkującej
26.
Z jakiej transmitancji tworzymy równanie charakterystyczne układu zamkniętego?
Z transmitancji układu otwartego.
27.
Jakie mamy właściwości eksploatacyjne układów regulacji?
Uchyb statyczny, Przeregulowanie i czas regulacji.
28.
Jakiego rodzaju sygnały wymuszające są stosowane przy wyznaczaniu charakterystyk czasowych elementów (członów) i układów automatyki?
Sygnał skokowy.
29.
Jakie twierdzenie stosuje się do wyznaczenia transformaty sumy funkcji czasu?
O liniowości
30.
Ile wynosi transformata splotu dwóch funkcji czasu mających znane transformaty?
Jest równa iloczynowi transformat tych funkcji.
31.
Jaką zależność przedstawia transmitancja operatorowa (funkcja przejścia) elementu (członu) lub układu automatyki?
Pomiędzy transformatami Laplace’a: sygnału wyjściowego i wejściowego, przy zerowych warunkach początkowych.
32.
Jaką postać ma mianownik transmitancji elementu (członu) inercyjnego 1 rzędu?
Ts + 1
33.
Jaką postać ma mianownik transmitancji elementu (członu) inercyjnego 2 rzędu?
(T1s + 1)(T2s + 1) lub (Ts + 1)2
34.
Jakim elementem (członem) jest obiekt z samowyrównaniem?
Członem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości ustalonej.
35.
Jaka jest zależność pomiędzy odpowiedzią impulsową a skokową elementu (członu) lub układu automatyki?
Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej.
36.
Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa członu inercyjnego 1 rzędu?
Współczynnik wzmocnienia i stałą czasową.
37.
Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa członu idealnie całkującego?
Współczynnik wzmocnienia lub stałą czasową.
38.
Jakim elementem ze względu na rząd równania, jest element całkujący rzeczywisty?
Elementem 2 rzędu.
39.
Jakie parametry (współczynniki) zawiera transmitancja operatorowa elementu (członu) oscylacyjnego 2 rzędu?
Współczynnik wzmocnienia, stałą czasową i liczbę tłumienia.
40.
Jaką odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy generuje element (człon) inercyjny 1 rzędu, z uwagi na amplitudę drgań?
Bez drgań.
41.
Jaką odpowiedź na skokowy sygnał wejściowy generuje element (człon) oscylacyjny 2 rzędu, mający liczbę tłumienia 0<<1, z uwagi na
amplitudę drgań?
Z drganiami o malejącej amplitudzie.
42.
Co powoduje zwiększenie liczby tłumienia w transmitancji elementu (członu) oscylacyjnego 2 rzędu z wartości np. 0.1 do wartości 0.4 w odniesieniu do przeregulowania czasowej charakterystyki skokowej?
Powoduje zmniejszenie wartości przeregulowania.
43.
W jakim przypadku element (człon) oscylacyjny 2 rzędu ma charakterystykę skokową o drganiach tłumionych?
Gdy liczba tłumienia pochodzi z przedziału otwartego zero-jeden.
44.
Z jakiego zbioru charakterystyk czasowych powstaje charakterystyka częstotliwościowa elementu (członu) lub układu?
Ze zbioru odpowiedzi na harmoniczne sygnały wejściowe.
45.
Jaki kształt ma odpowiedź skokowa elementu (członu) idealnie całkującego?
Jest prostą nachyloną pod pewnym kątem do osi czasu.
46.
Jaką wartość w stanie ustalonym przyjmuje odpowiedź skokowa rzeczywistego elementu (członu) różniczkującego?
Wartość zerową niezależną od stałej czasowej.
47.
Czy sygnał wyjściowy z otwartych układów sterowania wykorzystywany jest do poprawy jakości odpowiedzi tych układów, jeśli tak, to w jaki sposób?
Jest nie mierzony i nie wykorzystywany do sprzężeń.
48.
Czy sygnał wyjściowy z układów regulacji wykorzystywany jest do poprawy jakości odpowiedzi tych układów, jeśli tak, to w jaki sposób:
Jest mierzony i podawany jako sygnał sprzężenia zwrotnego.
49.
Jakie sprzężenie zwrotne występuje zwykle w układach regulacji?
Odejmujące sygnał sprzężenia zwrotnego od sygnału wejściowego.
50.
Co to jest uchyb regulacji w układach z jednostkowym sprzężeniem zwrotnym?
Jest to różnica między sygnałem wejściowym i wyjściowym.