Strona 1
Automatyka i Robotyka
Pytanie 1
Jakiego rodzaju sygnały wymuszające są stosowane przy wyznaczaniu charakterystyk czasowych?
Widmo częstotliwości
Skok jednostkowy
Sygnał harmoniczny
Impuls Diraca
Pytanie 2
Jakiego rodzaju regulator należy zastosować, aby doprowadzić do zmniejszenia uchybu statycznego?
PD
PI
P
PID
Pytanie 3
Jaki jest warunek konieczny i wystarczający stabilności układu?:
Wszystkie pierwiastki rzeczywiste i części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne.
Na osi urojonej występują pierwiastki pojedyncze.
Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) były większe od zera.
Krotność pierwiastków rzeczywistych równych zeru i krotność par pierwiastków urojonych, powinna być co najwyżej równa jedności.
Pytanie 4
Jakie są warunki kryterium stabilności Nyquista?
Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 nie obejmuje punktu (-1, j0)
Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0)
Warunkiem koniecznym stabilności jest aby wszystkie współczynniki wielomianu charakterystycznego an...a0 posiadały ten sam znak.
Jeżeli układ otwarty jest niestabilny i jego transmitancja ma N0 biegunów w prawej półpłaszczyźnie to układ zamknięty jest stabilny wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0), N0/2 razy.
Pytanie 5
Jaką transmitancj można znaleźć za pomocą linii pierwiastkowych (mgp)?
Transmitancje ukł. otwartego
Transmitancje zakloceniowa
Transmitancje toru głównego
Transmitancje ukł. zamknietego
Pytanie 6
Jakim układem jest obiekt z samowyrównaniem?
Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności
Całkującym z inercją
Statycznym
Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości skończonej
Pytanie 7
Jakiego typu układem logicznym jest układ sekwencyjny?
Układ logiczny, którego wyjścia zależą wyłącznie od stanu jego wejść bieżących, tzn. nie zależą od stanów, które pojawiły się na wejściach układu w przeszłości
Układ logiczny, którego działanie opisane jest funkcją przełączającą określającą sekwencję ruchów układu wykonawczego
Układ logiczny z elementami pamiętającymi, którego wyjścia zależą od ciągu stanów pojawiających się na jego wejściach (także z uwzględnieniem stanów poprzednich)
Układ logiczny w postaci układu synchronicznego lub asynchronicznego
Pytanie 8
Jaka jest zależność pomiędzy odpowiedzią impulsową a skokową dla konkretnego 1 układu automatyki?
Odpowiedz impulsowa jest pochodną odpowiedzi skokowej
Odpowiedz skokowa jest pochodną odpowiedzi impulsowej
Odpowiedz impulsowa jest równa odpowiedzi skokowej
Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej