Strona 1
Automatyka i Robotyka
Pytanie 1
Jakiego rodzaju sygnały wymuszające są stosowane przy wyznaczaniu charakterystyk czasowych?
Skok jednostkowy
Sygnał harmoniczny
Impuls Diraca
Widmo częstotliwości
Pytanie 2
Jakiego rodzaju regulator należy zastosować, aby doprowadzić do zmniejszenia uchybu statycznego?
P
PID
PD
PI
Pytanie 3
Jaki jest warunek konieczny i wystarczający stabilności układu?:
Na osi urojonej występują pierwiastki pojedyncze.
Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) były większe od zera.
Krotność pierwiastków rzeczywistych równych zeru i krotność par pierwiastków urojonych, powinna być co najwyżej równa jedności.
Wszystkie pierwiastki rzeczywiste i części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne.
Pytanie 4
Jakie są warunki kryterium stabilności Nyquista?
Jeżeli układ otwarty jest niestabilny i jego transmitancja ma N0 biegunów w prawej półpłaszczyźnie to układ zamknięty jest stabilny wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0), N0/2 razy.
Warunkiem koniecznym stabilności jest aby wszystkie współczynniki wielomianu charakterystycznego an...a0 posiadały ten sam znak.
Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0)
Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 nie obejmuje punktu (-1, j0)
Pytanie 5
Jaką transmitancj można znaleźć za pomocą linii pierwiastkowych (mgp)?
Transmitancje ukł. otwartego
Transmitancje ukł. zamknietego
Transmitancje zakloceniowa
Transmitancje toru głównego
Pytanie 6
Jakim układem jest obiekt z samowyrównaniem?
Całkującym z inercją
Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości skończonej
Statycznym
Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności
Pytanie 7
Jakiego typu układem logicznym jest układ sekwencyjny?
Układ logiczny z elementami pamiętającymi, którego wyjścia zależą od ciągu stanów pojawiających się na jego wejściach (także z uwzględnieniem stanów poprzednich)
Układ logiczny w postaci układu synchronicznego lub asynchronicznego
Układ logiczny, którego wyjścia zależą wyłącznie od stanu jego wejść bieżących, tzn. nie zależą od stanów, które pojawiły się na wejściach układu w przeszłości
Układ logiczny, którego działanie opisane jest funkcją przełączającą określającą sekwencję ruchów układu wykonawczego
Pytanie 8
Jaka jest zależność pomiędzy odpowiedzią impulsową a skokową dla konkretnego 1 układu automatyki?
Odpowiedz skokowa jest pochodną odpowiedzi impulsowej
Odpowiedz impulsowa jest równa odpowiedzi skokowej
Odpowiedz impulsowa jest pochodną odpowiedzi skokowej
Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej