Strona 1
Automatyka i Robotyka
Pytanie 1
Jakiego rodzaju sygnały wymuszające są stosowane przy wyznaczaniu charakterystyk czasowych?
Sygnał harmoniczny
Widmo częstotliwości
Impuls Diraca
Skok jednostkowy
Pytanie 2
Jakiego rodzaju regulator należy zastosować, aby doprowadzić do zmniejszenia uchybu statycznego?
P
PID
PI
PD
Pytanie 3
Jaki jest warunek konieczny i wystarczający stabilności układu?:
Wszystkie podwyznaczniki główne (minory) były większe od zera.
Na osi urojonej występują pierwiastki pojedyncze.
Wszystkie pierwiastki rzeczywiste i części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne.
Krotność pierwiastków rzeczywistych równych zeru i krotność par pierwiastków urojonych, powinna być co najwyżej równa jedności.
Pytanie 4
Jakie są warunki kryterium stabilności Nyquista?
Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0)
Jeżeli układ otwarty jest niestabilny i jego transmitancja ma N0 biegunów w prawej półpłaszczyźnie to układ zamknięty jest stabilny wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 obejmuje punkt (-1, j0), N0/2 razy.
Jeżeli układ otwarty jest stabilny asymptotycznie, to układ zamknięty jest stabilny asymptotycznie wówczas, gdy wykres charakterystyki amplitudowofazowej Go(jω) przy zmianach pulsacji ω od 0 do 1 nie obejmuje punktu (-1, j0)
Warunkiem koniecznym stabilności jest aby wszystkie współczynniki wielomianu charakterystycznego an...a0 posiadały ten sam znak.
Pytanie 5
Jaką transmitancj można znaleźć za pomocą linii pierwiastkowych (mgp)?
Transmitancje toru głównego
Transmitancje zakloceniowa
Transmitancje ukł. zamknietego
Transmitancje ukł. otwartego
Pytanie 6
Jakim układem jest obiekt z samowyrównaniem?
Statycznym
Całkującym z inercją
Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do wartości skończonej
Obiektem, którego wartość odpowiedzi skokowej dąży do nieskończoności
Pytanie 7
Jakiego typu układem logicznym jest układ sekwencyjny?
Układ logiczny z elementami pamiętającymi, którego wyjścia zależą od ciągu stanów pojawiających się na jego wejściach (także z uwzględnieniem stanów poprzednich)
Układ logiczny, którego działanie opisane jest funkcją przełączającą określającą sekwencję ruchów układu wykonawczego
Układ logiczny, którego wyjścia zależą wyłącznie od stanu jego wejść bieżących, tzn. nie zależą od stanów, które pojawiły się na wejściach układu w przeszłości
Układ logiczny w postaci układu synchronicznego lub asynchronicznego
Pytanie 8
Jaka jest zależność pomiędzy odpowiedzią impulsową a skokową dla konkretnego 1 układu automatyki?
Odpowiedz skokowa jest pochodną odpowiedzi impulsowej
Odpowiedz skokowa jest całką odpowiedzi impulsowej
Odpowiedz impulsowa jest równa odpowiedzi skokowej
Odpowiedz impulsowa jest pochodną odpowiedzi skokowej